Perkataan at-Tawarruk diambil dari al-Warik الوَرِك yang memaksudkan bahagian atas peha. Orang ‘Arab apabila mereka berkata: نامَ مُتَوَرِّكًا mereka memaksudkan orang itu tidur bersandarkan salah satu pehanya.
Para fuqaha berbeza pandangan tawaruk ketika tasyahhud. Sebahagian mereka mengatakan ianya adalah perbuatan meletakkan peha di atas kaki kanan. Sebahagian lain mengatakan ianya adalah menaikkan kaki kanan dan pehanya dari lantai, Mengeluarkan kaki kiri dari arah kanannya. (Lihat al-Mausu‘ah al-Fiqhiyyah al-Kuwaitiyyah 15/263-264)
Di dalam al-Fiqh al-Manhaji dinyatakan at-Tawarruk ialah seseorang yang menunaikan solat duduk di atas wariknya, dengan dinaikkan kaki kanannya dan mengeluarkan kaki kirinya dari bawah kaki kanannya. Yang dimaksudkan dengan warik ialah peha.